面向多智能体协作的环境探索与覆盖算法

作者：魏云博; 陈阳泉; 曹凯^*; 高嵩; 刘伟超

来源：国外电子测量技术, 2023, 42(08): 80-86.

DOI：10.19652/j.cnki.femt.2304942

• 多智能体
• 稀疏高斯过程回归
• 质心维诺划分
• 缓冲因子

针对未知环境下的多智能体覆盖探索问题，提出一种基于稀疏高斯过程回归的环境探索与覆盖方法。该方法利用多智能体在任务区域中的移动探索获取环境信息，并以稀疏高斯过程回归方法构建未知环境的密度函数模型，作为质心维诺划分算法的输入。同时，考虑智能体实际尺寸和定位误差的影响，以引入缓冲因子的质心维诺划分算法为智能体规划任务区域，最终实现自主在线决策和最优覆盖。通过仿真实验证明，相较于传统高斯过程回归在线覆盖算法，所提算法能够保证多智能体编队的安全性，其单次迭代时间仅为3.92 s,且预测模型的最终误差仅增加1.3%,反映出模型改进的有效性。

• 单位
  电子信息工程学院; 西安工业大学