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摘要
针对多机器人协同路径规划问题，提出了一种基于改进蚁群算法的分布式多机器人协同的路径规划方法，将多机器人路径规划问题分为两个阶段解决.在路径规划阶段改进传统的蚁群算法，通过几何法对蚁群算法的初始信息素进行差异化设计，改变初始信息素分布方式，加快蚁群算法收敛速度；设计了一种以起始点和目标点为导向的启发式函数，解决了蚁群在寻优过程中迂回锁死的情况；改进信息素更新方式加快后期信息素积累过程，提高整个算法路径规划的收敛速度.在协同避碰阶段，设计协同避碰规则解决各机器人之间的相互碰撞，以找到较优或者最优的路径组合.仿真结果表明：所改进的蚁群算法在解决单机器人路径规划问题时的优越性和所提多机器人路径规划方法的可行性、有效性.
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单位湖北工业大学; 电子工程学院
