7自由度半主动悬架整车模型PID-LQR控制研究

作者：高晋; 李晖; 杨秀建

来源：车辆与动力技术, 2023, (03): 1-23.

DOI：10.16599/j.cnki.1009-4687.2023.03.002

• 七自由度模型
• 随机路面输入模型
• PID-LQR控制
• PID Tuner
• 遗传算法

建立七自由度模型，PID控制理论和LQR控制理论相互结合，设计了PID-LQR控制器，对车身垂直加速度、悬架动行程、轮胎动位移、俯仰角加速度和侧倾角加速度进行优化控制.利用MATLAB/Simulink搭建了仿真模型，利用遗传算法优化各项性能指标权重，使用PID参数整定工具箱PID Tuner整定PID参数.为了突出PID-LQR控制的效果，加入被动悬架和采用LQR控制的半主动悬架进行对比，仿真结果表明，采用PID-LQR控制后，相比于被动悬架和采用LQR控制后的半主动悬架，PID-LQR控制方法控制效果显著，各项性能指标有不同程度优化.

• 单位
  昆明理工大学