针对移动机器人环境建图计量评价指标缺失和评价技术不完善的问题，本文以轮式机器人和FastSlam建图算法为研究对象，通过构造实物场景和标准数字地图，提取准确、有效、可靠的环境地图评价指标，全方位对激光雷达和其建图结果进行计量评价。本方法提出全局特征参数和局部特征参数等多种评价指标，为移动机器人环境建图质量和环境建图算法优越性的合理评价提供支撑。
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