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摘要
为了提高重型商用车的主动安全性能,提出一种自动紧急制动策略。基于碰撞时间模型,提出一种基于前后车相对加速度的碰撞时间算法。该策略采用分层控制,上层控制器通过设定碰撞时间阈值,并运用改进后的碰撞时间模型对期望制动减速度进行制动决策;下层控制器的输入为期望制动减速度与车辆信息,根据计算出的期望制动安全距离进行控制。在TruckSim和MATLAB/Simulink软件中分别搭建车辆动力学模型与自动紧急制动策略并实现联合仿真。仿真结果表明,该分层制动策略可有效避免碰撞。
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单位东风汽车集团有限公司; 湖北汽车工业学院
