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摘要
本发明公开了一种柔顺驱动机械臂,包括两自由度协调器、部分装弹机结构和柔顺驱动关节部分,在现代化战场上坦克配备自动装弹机是必然要求,它可以提高火炮射速,减少坦克成员数量,还可以降低坦克总高度,在一定程度上增加他坦克安全性。双自由度的弹药传输机械臂,本发明涉及机械臂技术领域。该柔顺驱动机械臂,系统有了弹性储能元件之后从而使系统的速度更加稳定,磁流变离合器的运用使得弹性元件中的能量可以进行随意的释放与存储,当系统的阻力做正功的时候,利用弹性元件进行储能,当系统的阻力做负功的的时候,将弹性元件中的能量进行释放,用它来放克服阻力。其中磁流变离合器与弹性元件采用并联的方式进行连接。
- 单位
