复合驱动双指柔性机械手的设计与控制

作者：吴全会; 邵旭辉; 潘柏松^*; 施罗杰

来源：浙江大学学报(工学版), 2022, 56(09): 1845-1855.

• 复合驱动
• 柔性机械手
• 机械设计
• 伺服控制
• 抓取实验

为了满足工业领域中形状多变、物性多样、尺寸不一的复杂目标件抓取需求，模仿人手指关节并依据双指贴合抓取原理，设计达到包络贴合状态的双指柔性机械手.分析目标件外形轮廓的结构特点，提取目标件轮廓的抓取特征，获得柔性机械手的结构运动原理.根据柔性机械手运动原理，进行目标件包络夹取过程的数学建模与仿真分析，搭建平台验证柔性机械手的性能.该机械手由柔性机械手指、驱动部件和位置补偿机构组成，可以实现圆柱体、圆锥件、长方体类零件的适应性抓取，具有较高的抓取可靠性与稳定性.

• 单位
  特种装备制造与先进加工技术教育部; 浙江工业大学