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摘要
当前视觉即时定位与地图重构技术（SLAM）的过程中，通常采用随机采样一致性（RANSAC）的图像特征匹配算法，随机估计图像模型容易造成算法时间复杂度不确定，进而导致图像匹配时耗过大，难以满足视觉SLAM实时性的要求。为了改善这一问题，使用渐进采样一致性（PROSAC）的算法对图像特征进行筛选，剔除误匹配特征点，有效改善了图像特征匹配的效率与鲁棒性，进一步增强了视觉SLAM的稳定性与实时性。试验验证表明，相比于当前视觉SLAM特征匹配算法，计算效率明显提升。
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单位中国电子科技集团公司第二十研究所; 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
