基于柔性转动副的钻杆机械手精度研究

作者：陈航

来源：煤矿机械, 2019, 40(06): 34-36.

DOI：10.13436/j.mkjx.201906011

• 柔性
• 转动副
• 钻杆机械手
• 位姿精度
• 动力学

针对钻杆抓取机械手刚体化分析无法满足高速运动精度需求的问题,引入柔性转动副,在机械手位姿精度研究中充分考虑材料、结构、运动及传动等环节引起的柔性特征。构建转动副柔性模型,并以拉格朗日函数与方程为基础,推导了柔性转动副的动力学方程与末端位姿误差数学模型。仿真验证了研究成果对末端位姿误差具有抑制作用。

• 单位
  瓦斯灾害监控与应急技术国家重点实验室; 中煤科工集团重庆研究院有限公司