4-R(2-SS）并联机器人机构积分指数自适应滑模控制研究

作者：王哲; 高国琴^*

来源：自动化与仪表, 2020, 35(05): 40-46.

DOI：10.19557/j.cnki.1001-9944.2020.05.009

• 并联机器人
• 动力学模型
• 惯量耦合
• 自适应滑模控制
• 4-R(2-SS)

为实现4-R(2-SS)并联机器人机构的运动学高性能控制,提出了克服支路间耦合作用和系统不确定性作用的积分指数自适应滑模控制方法。通过建立关节空间动力学模型,求得各支路驱动关节包含耦合惯量的等效惯量,以补偿各支路间耦合作用;通过设计积分指数自适应律,提出并联机器人机构的积分指数自适应滑模控制方法。使用MatLab对所设计的控制算法进行仿真,并将其应用于4-R(2-SS)并联机器人样机,验证了所提出积分指数自适应滑模控制方法的有效性。

• 单位
  江苏大学