平面并联机构运动和动力分析的序单开链法

作者：刘治志; 罗玉峰; 石志新; 杨廷力

来源：南昌大学学报(工科版), 2007, (03): 234-238.

• 并联机构
• 动力学分析
• 运动分析
• 序单开链

并联机构具有精度高、刚度大、承载能力强等优点,应用非常广泛.由于存在多变量,并联机构呈现出非线性、多参数耦合的特点,其动力学问题具有一定的复杂性.以单开链为单元对一种平面并联机构进行结构分解,按结构分解的正序进行了运动分析,在运动分析的基础上按结构分解的逆序对该机构进行了动力学分析.序单开链法可以使机构运动学、动力学方程的维数降至最低,且恰等于机构的耦合度,因此该方法可以方便求解机构动力学问题,且计算效率较高.

• 单位
  南昌大学机电工程学院; 金陵石化公司; 新余高等专科学校