传统伸缩臂大多使用液压驱动,使得伸缩臂体积质量较大、稳定性较差。针对此问题,设计一种电力驱动的绳索滑轮伸缩臂,通过运动学仿真分析,验证三节臂运动稳定性。在此基础上,将绳索模型简化为无质量的弹簧模型,并引入摩擦项,建立伸缩机构驱动单元的动力学精确模型。运用建立的动力学模型对所设计的伸缩臂进行控制系统稳定性分析,结果显示,系统在陷波频率点处存在谐振情况。通过引入双T网络和比例环节对系统传递函数进行校正,分析结果表明,改进后的系统谐振峰值减弱,绳驱动伸缩臂系统稳定。
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