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摘要
为了提高车辆在行驶过程中的横向稳定性，采用了障碍李雅普诺夫函数（Barrier Lyapunov Function,BLF）对车辆横向稳定性控制进行研究，以质心侧偏角和横摆角速度为状态变量，以质心侧偏角和横摆角速度的稳定边界为约束条件，设计全状态约束控制器。通过Matlab/Simulink对所设计的全状态约束控制器进行了验证。仿真结果表明，在设定工况下，质心侧偏角能够始终跟随理想质心侧偏角，并约束在0.035 rad内，横摆角速度始终约束在0.2 rad/s内，即确保全状态始终约束在边界值内。
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