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摘要
针对轮腿式移动机器人机构控制复杂及越障能力有限等问题,通过对六足轮腿式机器人行走规律进行分析,创新性地设计了一种空间多平行四边形的双自由度连杆机构,该机构有效地降低了行走机构所需的驱动电机数量,优化了轮腿式机器人的机构控制。面向不同的地形状况,对机器人各行走轮进行协同控制设计,构建出多种越障模式,以增强机器人的越障能力。对机器人各驱动轮进行特定布局设计,保证系统重心始终处于其"支撑六边形"的中间区域,有效抑制"重心瞬移"现象,以实现对机器人轮足轨迹的稳定性控制。最后,通过仿真分析,验证了文中设计的六足轮腿式机器人在提高越障稳定性及越障高度方面的有效性。
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