针对空间连续型蛇形机械臂在狭窄受约束环境中的碰撞规避运动问题，提出了一种基于几何算法的路径规划方法。该方法采用连续蛇形臂模型，将运动空间划分成自由空间和约束空间，骨干曲线分割为自由段和约束段，设计约束空间中的运动为约束段沿着绕障碍物的细长管道的运动。基于连续曲线理论，采用模态法对自由段和约束段分别设计不同的曲率函数，求解反向运动学以确定曲率函数的具体表达式。仿真算例中给出了曲率函数的通用设计方法，结果表明该算法简单有效，同时保证了蛇形臂的骨干曲线在整个长度上都是至少一阶连续可微的。
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