一种串联式液压伺服被动柔顺关节

作者：蒋林; 刘纯键; 周玲; 罗建雄; 赵慧

来源：2021-07-08, 中国, ZL202110772646.1.

一种串联式液压伺服被动柔顺关节,包括缸体、串联的液压伺服驱动关节和被动柔顺关节：液压伺服驱动关节包括阀芯a、阀体a、阀套a、叶片a；被动柔顺关节包括阀芯b、阀体b、阀套b、叶片b；阀体a右端与阀芯b左端为连接为一体；力矩传递机构包括托盘、支撑轮、力矩传递盘、支撑套、定位套,托盘边缘相连两端部分设有托盘边缘斜坡供支撑轮滑动；关节在被动柔顺状态下阀芯b的回转角度式中T为碰撞力折算到支撑轮上的外力；R为力矩传递盘的半径；k为弹簧的刚度；γ为托盘边缘斜坡的斜坡角度。本发明将控制与驱动合于一体,响应速度快,控制精度高,输出力矩大,可靠性高,且具有被动柔顺性,能够有效减小人机物理接触时的碰撞伤害。

• 单位
  武汉科技大学