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摘要
针对分数阶多智能体系统中存在时滞和非线性特性，时滞往往会引起控制系统的性能下降甚至出现系统不稳定等问题，提出了一种含时滞非线性的分数阶多智能体系统自适应控制方法.对于多智能体系统的控制协议，设计了基于领导者和相邻智能体状态信息的自适应控制协议，减小了过大常数控制增益带来的能源浪费.对于一致性，利用图论基础、分数阶Halanay不等式稳定性定理、Kronecker积和Schur补引理，获得了分数阶时滞非线性多智能体系统的LMI一致性条件.仿真结果验证了本文算法的正确性和有效性.由于整数阶系统是分数阶系统的特殊形式，本文结论可以直接推广到整数阶多智能体系统中.
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