基于命令滤波反步法的四电机同步跟踪控制

作者：郑智超; 蔡明洁; 王保防^*

来源：控制工程, 2023, 1-8.

DOI：10.14107/j.cnki.kzgc.20220960

• 四电机伺服系统
• 命令滤波
• 反步法
• 同步控制

本文研究了四电机伺服系统的同步跟踪问题，在反步法的基础上结合命令滤波控制方法设计了控制器。首先，根据四电机伺服系统的机械结构设计了速度和转矩同步控制信号，以保证系统具有较高的同步性能。此外，在控制器设计过程中，对虚拟控制信号采用命令滤波处理，避免了重复求导带来的“计算爆炸”问题，并建立了误差补偿系统减小滤波误差。最后运用李雅普诺夫理论分析了闭环系统的稳定性，仿真结果验证了所提方法的有效性。

• 单位
  工业控制技术国家重点实验室; 自动化学院; 青岛大学