考虑反射强度的全自动运行列车障碍物检测算法研究

作者：沈拓; 钱沿佐; 谢兰欣; 袁腾飞; 曾小清^*; 张轩雄

来源：同济大学学报(自然科学版), 2022, 50(01): 6-12.

• 轨道交通
• 全自动运行
• 障碍物检测
• 激光雷达

针对轨道交通全自动运行列车轨行区障碍物检测问题,提出了一种基于激光雷达的且考虑激光反射强度的障碍物检测算法。该算法使用欧式聚类法对点云进行聚类,并结合了自适应的反射强度阈值处理以及体素滤波器、聚类半径差异化等方法,提升算法的障碍物检测速度与精度。实验表明该算法具有良好的检测性能。

• 单位
  上海大学; 同济大学; 上海理工大学