全方位移动载人机器人轮系的优化设计

作者：范晶; 吴晖^*

来源：电子技术应用, 2020, 46(09): 57-68.

DOI：10.16157/j.issn.0258-7998.191377

• 全方位轮
• 载人机器人
• ADAMS仿真
• 优化设计

自主设计的全方位移动机器人在载人时行进阻力较大,无法满足任务要求。针对这一问题,从材料选用和小轮安装方式两个方面改进设计机器人的全方位轮系,并通过ADAMS运动学仿真的手段初步验证了优化设计的正确性。最后,在全方位移动机器人上先后搭载旧式和新式两代全方位轮系做载人实验,结果证明:搭载新设计的全方位轮系后,载人机器人的移动效率、稳定性和平顺性都得到了大幅提升,满足任务要求。

• 单位
  中国电子信息产业集团有限公司第六研究所