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摘要
无人艇作为一种高度自治的系统,是提高水上作业效率的可靠途径之一,可用于水文研究、科学勘探、水文测量、应急搜救以及安全巡逻等任务。通过信息交互与协同决策将多艘无人艇构建成集群,使其具有更全的感知信息、更高的执行效率和更大的作业范围,能显著增强无人艇自主完成任务的能力。但由于海洋环境复杂多变,风、浪和涌流等因素扰动大,无人艇集群的协同控制与优化决策面临单艇自主完备感知难、多艇快速灵活交互认知难、实时高效集群协同难等挑战。文中从复杂海洋环境下海洋环境智能感知方法、单艇准确完备自主感知机理、多艇实时交互认知机制、无人艇集群智能协同控制决策方法和无人艇集群应用平台等方面对无人艇集群技术的研究现状进行了论述,并提出了关键技术和难点问题;同时指出,单艇自主完备感知、多艇快速灵活交互认知、实时高效集群协同是集群控制技术亟待深入的研究方向。
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单位上海大学; 自动化学院
