基于行星齿轮传动的串联弹性执行器传动结构及动态分析

作者：王炜

来源：内燃机与配件, 2021, (05): 74-75.

DOI：10.19475/j.cnki.issn1674-957x.2021.05.033

• 串联弹性执行器
• 行星齿轮
• 动态力学模型
• 力跟踪性能

串联弹性执行器存在着齿轮减速器的游隙,工作范围有限等问题。基于此,本文提出将行星齿轮结构应用于串联弹性执行器中,该结构可以最大程度地减少弹性执行器运动中的反冲力。通过对本文设计的基于行星齿轮传动的串联弹性执行器动态力学模型进行分析,验证了该机构的有效性。