设计了一种在家庭等狭窄空间使用的机器人。采用球形轮机构驱动,通过模型计算与试验验证运动功能。利用树莓派4B及STM32F103核心控制器来驱动总体结构,实现自主导航避障、智能感知语音,完成家庭中家务,自主充电,机械臂控制自动抓取物品的功能。经过测验,球形轮家居机器人在使用中识别误差较小,可以很好地完成家庭工作,有大规模面向市场的可能性。
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