盾构铰接装置的能控性研究

作者：刘鹏亮; 高峰; 郭为忠; 张勇

来源：上海交通大学学报, 2009, 43(01): 106-109.

DOI：10.3321/j.issn:1006-2467.2009.01.024

• 盾构
• 铰接装置
• 力映射矩阵
• 能控性

以某型铰接土压平衡式盾构机为研究对象,分析该盾构机铰接装置的机构组成,采用矢量法建立相应的静力学平衡方程,得到从驱动力到末端力的力映射矩阵;针对该力映射矩阵的秩不是满秩的特性,提出求解液压缸驱动力对能控末端力分量的控制方法;并研究在铰接装置的切口环以不同姿态运动时,液压缸驱动力对末端力的控制能力,得到3个能控的末端力分量,为能控末端力分量的动力学方程的建立奠定基础.

• 单位
  机械系统与振动国家重点实验室; 上海交通大学