斜置IMU两位置零位调试算法（英文）

作者：程耀强; 杨鹏翔; 徐德民^*; 张立川

来源：中国惯性技术学报, 2019, 27(06): 701-706.

DOI：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2019.06.001

• 惯性组件
• 斜置
• 零位调试
• 两位置

相对于传统正交安装方式,斜置IMU使得惯性测量信息具有更好的可观测性,却为零位辨识增加了难度。针对斜置安装方式的特殊性,提出了斜置IMU两位置零位调试算法。该算法只需选用2个位置,即可估算出IMU的零位。由于同时考虑了安装误差,理论上具有较高的精度,验证试验结果也表明,"两位置"法与"24位置"法精度相当。该算法可以对零位进行便捷调试,已经在工程中推广应用。

• 单位
  西安现代控制技术研究所; 西北工业大学