柔性机械臂非线性干扰观测器的高阶滑模控制

作者：周晟; 李解; 高琳; 史欣怡

来源：组合机床与自动化加工技术, 2021, (02): 82-85.

DOI：10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.02.020

• 柔性机械臂
• 干扰观测器
• 滑模控制
• 数值仿真

针对具有外界干扰及模型系统自身参数不确定性、不完全性的机械臂控制问题,挑选拉格朗日法营造柔性机械臂动力学仿真结构后,采用欧拉-伯努利梁理论,结合假设模态法进行机械臂运动描述。在非线性干扰观测器下,选取适当非线性增益函数对未知干扰进行准确估计,实现对高阶滑模控制器的有效补偿,以此降低外部干扰及系统的建模误差提高控制驱动的准确性。通过Lyapunov方法验证闭环系统稳定性、数值仿真验证设计方法有效性,结果表明,采用非线性干扰观测器同时运用高阶滑膜控制,有效削弱系统抖振。