针对消毒机器人全覆盖消毒的算法，传统的消毒机器人重复率高、消耗大，容易进入死区，导致机器人无法进行工作，机器人利用二维的激光雷达旋转扫描到室内的三维立体空间，建立格栅地图，通过SPDF算法与改善A*算法得到的Theta*算法相结合的算法，使得消毒机人能够正常地完成室内的消毒工作，并且保证消毒面积尽可能的重复率在较低的情况下，完成全面消毒。
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