车载导航系统陀螺的自适应校正方法

作者：黄智; 钟志华

来源：汽车工程, 2006, (06): 550-553.

DOI：10.19562/j.chinasae.qcgc.2006.06.010

• 车载导航系统
• 陀螺误差模型
• 自适应校正 Vehicle's on-board navigation system
• Gyro error model
• Adaptive calibration

分析了低成本压电振动陀螺误差及其影响因素,在实验的基础上得出采用温度补偿陀螺误差的可行性。建立了联合卡尔曼滤波方程融合GPS和INS信息,估计定位信息和陀螺误差。提出车载GPS/INS组合导航系统中陀螺零漂误差和标度因子误差的校正过程启动条件,当条件满足时,以估计的陀螺误差为输入,采用温度误差校正表学习算法对陀螺误差模型进行训练。用道路实验数据对提出的陀螺校正算法进行验证,结果表明该算法精度高、收敛快、可操作性好。

• 单位
  汽车车身先进设计制造国家重点实验室; 湖南大学