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摘要
针对自主代客泊车系统的路径规划问题，提出了一种基于有向图搜索和几何曲线的自主泊车路径规划算法。提出了一种基于广义维诺图的有向混合A*全局路径规划算法，准确有效地生成一条从停车场入口到达泊车起始点的无碰撞路径。采用改进的C型垂直停车路径规划算法生成局部泊车路径。通过Matlab和CarSim联合仿真及实车试验证明了该算法的有效性和实用性。试验结果表明：与Hybrid A*算法相比，提出的全局路径规划算法在生成可行路径时，所需时间更短，避障性更好。该自主代客泊车路径规划算法，路径跟踪效果较好，能够有效可靠地实现自主泊车目标。
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