小型有缆无人水下机器人控制系统设计

作者：肖朋振; 刘爽^*

来源：小型微型计算机系统, 2019, 40(02): 451-455.

• ROV
• 模糊自适应控制
• 分布式系统
• FreeRTOS

针对有缆型无人水下机器人(ROV,Remote Operated Vehicle),本文从控制算法、传感器数据采集、任务调度方面设计了一种控制系统.首先,设计了模糊自适应串级PID控制器用于ROV的运动与姿态控制,弥补了传统控制算法的不足,控制性能得到提高.其次,采用分布式子系统采集处理传感器数据,提高了传感数据更新速率.最后,在主微控制器(MCU,Micro Con-trol Unit)中采用嵌入式实时操作系统FreeRTOS进行任务调度,系统的实时性得到增强.为了验证该控制系统方案的可行性,搭建实验环境并进行了实验,实验结果表明该系统可以对ROV进行良好的控制.

• 单位
  华东理工大学