针对煤炭生产过程中煤矸分拣靠人工分拣、机器分拣不够准确的问题，选用机器视觉智能AI识别及五联机械手，配合漏抓、错抓判别控制技术，采用两级目标检测网络，利用执行机构XYZ运动模拟人工抓取，研制了矿井煤矸分拣装置。通过在某煤矿206带式输送机上增加该装置，实现了智能煤矸分选，识别率可达95%以上，比人工分拣的捡矸率至少提高40%。
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