搬运助力外骨骼机器人运动学建模与仿真分析

作者：张景帅; 钟佩思^*; 刘梅; **; 曹爱霞

来源：科学技术与工程, 2020, 20(08): 3096-3102.

• 搬运助力外骨骼机器人
• 结构设计
• 运动学建模
• 运动学仿真

为辅助工作人员高效轻便地完成搬运工作,设计一款结构合理与运动灵活的搬运助力外骨骼机器人。利用D-H参数法分别建立了外骨骼机器人下肢和上肢的运动学模型,对其进行正逆运动学求解。利用Pro/E软件建立搬运助力外骨骼的三维实体装配模型,并将其导入ADAMS中构建虚拟样机模型进行运动学仿真。仿真结果表明,下肢外骨骼能够满足人体运动,符合人体行走特征,上肢外骨骼符合人体搬运托举物体的特征。

• 单位
  山东科技大学; 电子工程学院; 青岛黄海学院