针对一阶加时滞不稳定系统提出两自由度控制改进方案,该方案的控制结构由两个控制器组成,分别作用于设定值追踪和抑制负载干扰,并且设定值追踪响应与负载干扰响应完全解耦。采用直接综合法对控制器进行参数整定,并根据最大灵敏度函数、设定值追踪响应以及负载干扰响应来选择参数λd和λs。仿真例子证明了所提结构在系统性能和鲁棒稳定性方面具有明显的优越性。
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