基于PLC的智能立体车库车辆搬运机器人模型及控制系统设计

作者：程黎

来源：南方农机, 2023, 54(11): 19-26.

• PLC
• 车辆搬运机器人
• 模型
• 控制系统

【目的】车辆搬运机器人是智能立体车库的重要组成部分，是实现车辆智慧存取的关键，其核心功能包括车辆举升、全向行走等机构，提升立体车库的运行效率。【方法】课题组以某型车辆搬运机器人为研究对象，分析其三相异步电机、行走机构以及举升机构的控制模型，简述基于PLC的控制系统设计要点，包括运行流程、主程序和子程序，对机器人受载荷时的夹臂变形量和行走精度进行测试；在车辆存取管理中，应重点关注机器人的误差控制能力和自主决策能力，借助数学方法建立运动模型，同时要明确控制系统的设计要点，由技术人员预先编写控制程序，借助PLC实现电机运行方向、运行距离、运行速度的精确控制。【结果】仿真结果表明，2 t载荷对应的夹臂变形量均不超过5.0 mm，仅在3 t载荷下出现了一次变形量超5.0 mm，说明该机器人通过了夹臂变形测试；制动位置在超载时的精度基本在5.0 mm以内，10次测量中仅有一次超过5.0mm。【结论】该型机器人表现出良好的控制效果，有助于提升车库的运行效率。