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摘要
针对高超声速飞行器在复杂禁飞区的规避场景，为解决现有轨迹规划方法对任务初值依赖性强的问题，提出一种基于双层规划建模的路径-轨迹规划方法。其中，上层为路径规划，为轨迹提供路径点引导信息，避免轨迹陷入局部解；下层为轨迹规划，利用上层输出的路径点信息，将轨迹分割成多个横向机动小的子段，解析求解横纵向飞行剖面，减小运动模型简化误差。数值仿真表明，与现有轨迹优化方法相比，本方法能够选择指标更优的路径，提高了轨迹规划的全局性能；解析飞行剖面制导误差不超过0.03%,解决了大范围横向机动的剖面解析难题。
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