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摘要
由于3D视觉传感器价格高昂,限制了其在机器人上的广泛应用。开发了一种低成本的基于激光三角法的3D线激光视觉传感设备,并且精度和扫描速度可调。系统由光学测量设备、机械及传动设备、计算控制单元及通信模块、Mesh Lab上位机组成。采用改进的加权质心法确定成像位置,通过最小误差平方和对参数进行标定。采用蓝牙、串口等协议发送控制命令和传输点云阵列数据,在Mesh Lab上绘制实时地图。实验表明,系统在低成本的前提下,可实现高精度和高扫描速度,是广泛应用于中低端机器人的3D视觉传感器的有效解决方案。
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