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摘要
针对船舶爬壁机器人采用的永磁或负压吸附技术吸附力大小不可调节，致使移动机构与吸附机构之间存在强耦合关系的问题，提出磁力分级控制方案。建立爬壁机器人机械结构模型，对其下滑、纵向倾覆、横向倾覆和法向掉落等4种临界状态进行力学分析，并利用MATLAB软件对临界力学状态进行数值曲线拟合。根据分析结果设计电磁铁及磁力分级控制方案，使机器人能根据不同的倾角输出对应的磁力，进而使其能适应不同的工况，并稳定吸附于壁面上。根据该方案搭建试验平台，结合磁力控制试验，验证该方案的有效性，为可调吸附技术在船舶爬壁机器人除锈或清洗领域的应用提供参考。
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单位电气学院; 中国人民解放军海军工程大学
