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摘要
提出的基于臂式扭转型电磁主动悬架(In-Arm Tors iona l Ele ctroma gne tic Active S us pe ns ion,ITEAS)是一种结合阻尼力与附加位移装置的复合控制方法,可改善基于ITEAS系统的轮腿式机器人在轮行状态下的动力特性。介绍ITE AS系统的结构,并分析该系统的力控制和位移控制的工作原理。根据理论力学建立ITE AS系统受迫振动下的动力学模型,在MATLAB/S IMULINK中分别建立主动悬架力控制、位移控制和复合控制下的仿真模型,并以被动悬架模型作为参考。结果表明,结合阻尼力与外部位移的复合控制,可以在减小车身加速度的同时弥补动挠度增大的不良效果,从而提升车体的减振效果。
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