3-UPS/RPP并联机构设计与运动特性研究

作者：吴范徐齐; 许蔷^*; 刘生; 顾明明

来源：机械传动, 2020, 44(05): 59-64.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2020.05.009

• 并联机构
• 位置逆解
• 工作空间
• 运动学控制

设计了一种可以实现两移一转的新型3自由度并联机构3-UPS/RPP。该结构在传统的3-UPS结构基础上加入了一条RPP结构的约束支链,应用螺旋理论分析约束链得知,该3-UPS/RPP并联机构可实现平面内的一维转动和二维移动。在自由度分析的基础上,构建了3-UPS/RPP并联机构的运动学模型,通过对驱动支链和约束支链的分解分析,给出了3-UPS/RPP并联机构位置逆解的解析表达;随后,基于位置逆解结果,确定了工作空间的搜索流程,并据此在Matlab软件中求解了该机构的工作空间;最后,对该3-UPS/RPP并联机构进行了运动学控制仿真。结果表明,系统具有较高的动态轨迹跟踪控制精度,适用于实际应用。

• 单位
  电子工程学院; 南京林业大学