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摘要
为了研究含多变量的高维度空间刚柔耦合闭链机器人的轨迹跟踪和振动抑制问题，提出了一种基于前馈补偿的PD控制方法。通过有限元法对柔性空间构件进行离散，基于浮动坐标系描述柔性构件位移场矢量，并根据Lagrange方程建立考虑刚性末端执行器微小位移的刚柔耦合空间并联机器人动力学模型。利用前馈控制将预先求出的含耦合效应的控制力矩进行补偿，提高了刚柔耦合控制系统的响应速度及跟踪性能。同时，通过PD控制律来保证空间闭链机器人的轨迹精度，并对不同末端载荷作用下的轨迹跟踪精度进行了分析，最后与位置PID算法进行比较。结果表明：基于控制算法作用下的刚性末端执行器轨迹精度相对位置PID算法作用下的轨迹精度得到了有效...
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