MEMS惯测技术在管道测绘系统中的应用

作者：杨继红; 马涛; 吴亮华; 季阳

来源：导航定位与授时, 2019, 6(06): 58-62.

DOI：10.19306/j.cnki.2095-8110.2019.06.009

• MEMS惯测装置
• 管道测绘
• 因子图
• 和积算法
• 牵引试验

针对小口径管道的测绘问题,提出了一种MEMS惯测装置在小管道测绘系统中应用的方法,直接利用地标点信息为MEMS惯测装置装订初始方位,采用因子图理论对惯性/里程计组合导航信息进行处理,通过后续处理对装订误差进行修正,解决了MEMS惯测装置无法完成初始对准的问题。给出了惯性/里程计组合导航的因子图以及和积算法递推公式,并通过牵引试验对所提方法进行了验证。试验结果表明,提出的应用方法能够有效解决小口径管道的测绘问题,在100m间隔的路标点条件下,单边定位精度能够达到5cm。

• 单位
  北京自动化控制设备研究所