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摘要
为解决在煤矿井下半结构化环境里机器人自主定位难以满足任务需求的问题，给出了一种基于IMU的煤矿机器人定位算法。首先采用安装于车轮上的光电编码器实时获取机器人的当前位姿信息，并进行测量值更新；接着将IMU获得的相对角度来替代编码器计算得到的数据，完成姿态更新；随后利用EKF滤波方法进行数据融合后对机器人的速度和位置更新，最终实现机器人的精准定位。仿真分析和实验结果表明：该算法噪声处理能力强，滤波效果平稳，具有较好的鲁棒性，定位精度良好，能够满足煤矿机器人的自主运行性能指标，可为其他机器人的定位算法提供可靠的技术参考。
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单位煤矿安全技术国家重点实验室
