针对四旋翼无人机PID控制器参数通过经验试凑难以获得最优和执行器部分失效问题,提出了基于PID控制器参数优化的容错控制器设计方法。首先利用遗传算法离线优化PID参数,然后引入故障补偿机制,设计5个基于区间故障的容错控制器,使其可以通过深度置信网络和softmax对故障进行区间分类来调用相应的控制器,对故障进行容错处理。最后,在Matlab实验平台上对所提方法的可行性和有效性进行仿真验证,结果表明提出的方法可以明显改善四旋翼无人机的飞行效果及对故障的处理能力。
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