基于改进A*算法的家居服务机器人路径规划

作者：何朝伟; 田应仲; 贾亚飞; 李龙

来源：计量与测试技术, 2019, 46(08): 32-35.

DOI：10.15988/j.cnki.1004-6941.2019.8.009

• 家居服务机器人
• 路径规划
• 次优性边界
• 不一致状态

由于家居环境空间占用率高,存在许多障碍在搜索空间中创造了局部最小值,对于机器人在家居环境下的路径规划来说依旧是一个挑战,迫使像A*这样的启发式规划者扩大搜索范围。本文在标准A*算法的基础上,提出了在基于加权A*的次优性边界搜索的基础上使用不一致状态重构A*算法框架的改进方法,通过不重新计算在先前迭代中已经正确计算的状态成本,来减少计算量从而提高算法规划路径的速度,同时也确保了次优性边界。最后对改进前后的算法进行了路径规划对比试验,验证了改进后算法的稳定性和可靠性。

• 单位
  自动化学院; 上海大学