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摘要
工业机器人末端抓取操作器面对具有几何不变性特性的B样条曲线轨迹时，控制精度较差，为此提出一种工业机器人复杂B样条曲线轨迹控制精度补偿方法。根据工业机器人关节转角和偏距等建立运动学模型，分析导致复杂B样条曲线轨迹误差的主要因素，采用笛卡儿坐标系和线性弹簧模型描述几何参数和柔性误差。以工业机器人实际轨迹作为输入，高斯函数作为径向基函数，构建径向基神经网络模型，选择合理的基函数中心，通过学习得到工业机器人复杂B样条曲线轨迹控制精度补偿结果。实验结果表明：所提方法的机器人实际轨迹与期望轨迹重合度较高，最高轨迹控制误差仅为0.76 mm,执行时间最高仅为1.9 s,有效补偿了控制精度。
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单位辽宁理工学院
