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摘要
使用离线占据栅格地图以支持移动机器人完成室内环境的高精度导航以及定位工作已经是一种成熟的机器人导航方案,但是对于机器人的室内导航任务不应该仅停留在几何关系层面,由于缺乏语义信息,导致机器人不具备适应工作环境的能力,因此提出一种具备2D激光雷达和RGB-D相机的对象语义网格地图系统以解决此问题.综合激光SLAM精度高以及视觉信息纹理丰富的优势,在基于激光SLAM以生成占据栅格地图同时,对RGB-D相机采集图像信息中的对象检测来获取对象的彩色图像语义信息.基于对象检测、深度图像以及ORB-SLAM2的相机姿态估计,获取空间概念并将对象实例生成点云,定义每个对象的拓扑空间,生成面向对象的最小边界矩形(MBR),最终重新定义生成对象目标空间以辅助机器人便捷导航至可靠目标位置.
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