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摘要
提出了一种分段随机和角度随机(SRAR)的算法，用于复杂空间、多约束条件下的无人机三维航路规划。SRAR算法利用随机分段和随机角度确定航路点。同时，对有向线段角度进行规定，设计圆形障碍区避障方法、航路平滑方法以及多航路规划方法，提升航路规划质量，满足航路规划多样性要求。还提出了求解变长解的非关联迭代更新方法，实现对SRAR算法在多约束条件下的求变长解。通过对复杂空间下的航路规划质量验证，以及分别与蚁群算法、遗传算法和粒子群优化算法的比较，证明了SRAR算法的无人机航路规划的稳健性、高效性和通用性。
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单位中国民用航空飞行学院; 电气学院
