RSINS/里程计容错组合导航方案设计与性能验证

作者：杨洁; 申亮亮; 王新龙^*; 蔡远文; 陈鼎

来源：航空兵器, 2021, 28(02): 93-99.

• 捷联惯导系统
• 旋转调制
• 里程计
• 组合导航
• 序贯卡尔曼滤波

为满足武器发射车辆对车载导航系统自主性、精确性和可靠性的要求,设计了一种RSINS/里程计容错组合导航方案。首先,在对里程计不同量测信息特点分析的基础上,建立了基于里程增量匹配方式的RSINS/里程计组合导航系统模型。其次,根据对RSINS/里程计组合导航系统模型的可观测性分析结果,建立了一种可观的RSINS/里程计组合导航系统模型,并针对车辆行驶过程中里程计可能发生的量测信息不可用问题,设计了一种基于序贯卡尔曼滤波的RSINS/里程计容错组合导航信息融合方案。最后,通过仿真验证表明,RSINS/里程计容错组合导航方案能够保证组合系统的导航精度和可靠性。

• 单位
  北京控制与电子技术研究所; 中国人民解放军装备学院; 北京航空航天大学