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摘要
受到燃煤电站输煤廊道环境空间与环境条件的影响，现有廊道挂轨巡检机器人测量系统对障碍物识别定位测距误差较大，导致整体巡检任务执行时间过长，巡检效率偏低。究其原因在于系统对障碍物感知、认知算法上存在参量缺陷，结合燃煤电站输煤廊道特点，对燃煤电站输煤廊道挂轨巡检智能机器人障碍物识别定位测距系统展开研究。研究从系统障碍物识别算法入手，通过引入视觉算法、自主识别算法与多元信息融合算法，分别对机器人的障碍物识别特征、廊道环境特征以及障碍物空间分布特征加以优化，实现机器人障碍物识别定位测距精准度的提升，改善识别响应速度的效果。通过模拟环境下与传统挂轨巡检智能机器人障碍物识别定位测距系统R2的数据对比，证明提出研究方向的正确性与有效性，且优化后的挂轨巡检智能机器人障碍物识别定位测距系统应用效果更好。
