为解决小型无人机编队保持与队形重构控制的问题,设计一款适用于编队保持和队形重构的控制器。以小型固定翼无人机为对象,采用长机-僚机编队模式,建立相对运动关系模型,对无人机位置和姿态偏差进行分析,分别设计作用于速度和侧向通道的控制器,通过六自由度模型仿真系统对编队性能进行测试。仿真结果表明:该算法设计可实现编队保持和队形变换,满足性能要求。
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